Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/9788
| Title: | กระบวนการออกแบบอย่างเป็นระบบเพื่อให้ได้อุปกรณ์ตรวจรู้แรงสำหรับหุ่นยนต์ที่มีสมรรถนะเหมาะสมที่สุด |
| Other Titles: | A systematic design procedure for optimum performance of robot force sensors |
| Authors: | ตรัยวิทย์ วงศ์อภิวัฒนกุล |
| Advisors: | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th |
| Subjects: | อุปกรณ์ตรวจรู้แรง ไฟไนต์เอลิเมนต์ หุ่นยนต์อุตสาหกรรม |
| Issue Date: | 2544 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วัตถุประสงค์หลักของงานวิจัยนี้คือการออกแบบอุปกรณ์ตรวจรู้แรงแบบ 6 องศาอิสระสำหรับหุ่นยนต์ โดยใช้ระเบียบวิธีไฟไนต์เอลิเมนต์เป็นเครื่องมือช่วยในการออกแบบและ วิเคราะห์เพื่อให้ได้โครงสร้างที่เหมาะสม มีค่าคอนดิชันนัมเบอร์เป็นพารามิเตอร์สำคัญที่ใช้ในการเปรียบเทียบ ประสิทธิภาพของโครงสร้าง นอกจากนั้นความถี่ธรรมชาติและความแข็งแรงของโครงสร้างอุปกรณ์ตรวจรู้แรงก็ เป็นส่วนสำคัญที่ต้องคำนึงถึงด้วยในการออกแบบ จากการทดลองพบว่าอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวใหม่ที่ได้พัฒนาขึ้นมีประสิทธิภาพที่ ดีกว่าอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวเก่า โดยมีค่าคอนดิชันนัมเบอร์เท่ากับ 1.47 สำหรับอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวใหม่ (Sensor III) เปรียบเทียบกับอุปกรณ์ตรวจรู้แรงตัวเก่า (Sensor II) ซึ่งมีค่า 7.03 |
| Other Abstract: | The main objective of this research is to design a 6 degree-of-freedom force sensor for robot applications. The finite element method is used as the design and analysis tool to help for obtaining a suitable structure. The condition number is an important parameter used for comparing the structure performance. Other factors, natural frequency and stiffness of the sensor structure, also play the importance role for designing the force sensor. From the experimental result, it is shown that the new force sensor developed in this work has better performance than the previous developed sensor. The condition number is 1.47 for the new sensor (Sensor III) comparing to the 7.03 of the previous sensor (Sensor II) |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมเครื่องกล |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/9788 |
| ISBN: | 9740311636 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Traiwit.pdf | 3.35 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.