หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด

ศุภพน จันทร์พัฒน์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15515

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์	-
dc.contributor.author	ศุภพน จันทร์พัฒน์	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2011-07-18T10:14:48Z	-
dc.date.available	2011-07-18T10:14:48Z	-
dc.date.issued	2552	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15515	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552	en
dc.description.abstract	โคบอทหรือหุ่นยนต์โคบอท คือกลุ่มของเครื่องอัตโนมัติและอุปกรณ์เชิงหุ่นยนต์ชนิดแพสซีพแบบสมบูรณ์ ที่ออกแบบสำหรับทำงานร่วมกับมนุษย์โดยตรงบนพื้นที่ทำงานเดียวกัน งานวิจัยนี้นำเสนอหุ่นยนต์โคบอทรูปแบบใหม่ โดยเรียกว่า หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ ซึ่งมีคุณลักษณะพิเศษที่ขยายและลดขนาดของรูปร่างระหว่างการใช้งานตามเส้นทางโปรแกรมที่กำหนดไว้ หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดมีพื้นที่ทำงานในแนวระนาบสามมิติ โดยมีการปรับขยายตัวเพิ่มอีกหนึ่งมิติ ในงานวิจัยนี้ได้พัฒนาจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์โคบอทอย่างมีรูปแบบ วิเคราะห์หาความสัมพันธ์ของเวกเตอร์สัมผัสและเวกเตอร์ความโค้ง โดยใช้ความยาวของเส้นทางการเคลื่อนที่เป็นพารามิเตอร์หลัก และนำเสนอแนวคิดใหม่ด้สนการกำหนดปริภูมิการปรับขนาดแยกจากปริภูมิการทำงาน ต้นแบบของหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ถูกออกแบบมาและสร้าง เพื่อทดสอบความถูกต้องของจลนศาสตร์การปรับขนาดและเพื่อศึกษาพฤติกรรม โดยพัฒนาระบบควบคุมแบบป้อนล่วงหน้าและป้อนกลับสำหรับควบคุม และได้นำเสนอผลการจำลองและการทดสอบจริงของหุ่นยนต์ต้นแบบ.	en
dc.description.abstractalternative	Cobots, or collaborative robots, are a class of intrinsically passive robotic devices designed for direct collaboration with a human operator within a shared workspace. This research presents a novel cobot called resizable cobot that can expand or retract its configuration during operation according to preprogrammed paths. The resizable cobot is a planar cobot that possesses a three-dimensional configuration space, with an additional tranformation expanding its space. Tangent and curvature transformations including detailed kinematics of the transformable cobot using a path length parameter are systematically derived. In addition, kinematics of motion and expansion can be planed separately. The design and construction of the tabletop prototype is presented. A feed-forward with feedback control is implemented and kinematic simulation and experimental results provided.	en
dc.format.extent	1834685 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2008.214	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	หุ่นยนต์ -- การออกแบบและการสร้าง	en
dc.subject	หุ่นยนต์ -- จลนศาสตร์	en
dc.subject	หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม	en
dc.subject	ปริญญาดุษฎีบัณฑิต	en
dc.title	หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด	en
dc.title.alternative	A resizable collaborative robot	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรดุษฎีบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาเอก	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	fmewwn@eng.chula.ac.th	-
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2008.214	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Supaphon_ch.pdf		1.79 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record