Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15515
| Title: | หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| Other Titles: | A resizable collaborative robot |
| Authors: | ศุภพน จันทร์พัฒน์ |
| Advisors: | วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | fmewwn@eng.chula.ac.th |
| Subjects: | หุ่นยนต์ -- การออกแบบและการสร้าง หุ่นยนต์ -- จลนศาสตร์ หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม ปริญญาดุษฎีบัณฑิต |
| Issue Date: | 2552 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | โคบอทหรือหุ่นยนต์โคบอท คือกลุ่มของเครื่องอัตโนมัติและอุปกรณ์เชิงหุ่นยนต์ชนิดแพสซีพแบบสมบูรณ์ ที่ออกแบบสำหรับทำงานร่วมกับมนุษย์โดยตรงบนพื้นที่ทำงานเดียวกัน งานวิจัยนี้นำเสนอหุ่นยนต์โคบอทรูปแบบใหม่ โดยเรียกว่า หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ ซึ่งมีคุณลักษณะพิเศษที่ขยายและลดขนาดของรูปร่างระหว่างการใช้งานตามเส้นทางโปรแกรมที่กำหนดไว้ หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดมีพื้นที่ทำงานในแนวระนาบสามมิติ โดยมีการปรับขยายตัวเพิ่มอีกหนึ่งมิติ ในงานวิจัยนี้ได้พัฒนาจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์โคบอทอย่างมีรูปแบบ วิเคราะห์หาความสัมพันธ์ของเวกเตอร์สัมผัสและเวกเตอร์ความโค้ง โดยใช้ความยาวของเส้นทางการเคลื่อนที่เป็นพารามิเตอร์หลัก และนำเสนอแนวคิดใหม่ด้สนการกำหนดปริภูมิการปรับขนาดแยกจากปริภูมิการทำงาน ต้นแบบของหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ถูกออกแบบมาและสร้าง เพื่อทดสอบความถูกต้องของจลนศาสตร์การปรับขนาดและเพื่อศึกษาพฤติกรรม โดยพัฒนาระบบควบคุมแบบป้อนล่วงหน้าและป้อนกลับสำหรับควบคุม และได้นำเสนอผลการจำลองและการทดสอบจริงของหุ่นยนต์ต้นแบบ. |
| Other Abstract: | Cobots, or collaborative robots, are a class of intrinsically passive robotic devices designed for direct collaboration with a human operator within a shared workspace. This research presents a novel cobot called resizable cobot that can expand or retract its configuration during operation according to preprogrammed paths. The resizable cobot is a planar cobot that possesses a three-dimensional configuration space, with an additional tranformation expanding its space. Tangent and curvature transformations including detailed kinematics of the transformable cobot using a path length parameter are systematically derived. In addition, kinematics of motion and expansion can be planed separately. The design and construction of the tabletop prototype is presented. A feed-forward with feedback control is implemented and kinematic simulation and experimental results provided. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรดุษฎีบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาเอก |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมเครื่องกล |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15515 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.2008.214 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.2008.214 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Supaphon_ch.pdf | 1.79 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.