การควบคุมโครงสร้างแปรผันได้โดยใช้ตัวสังเกตอัตราสุ่มรวดเร็วสำหรับแขนกลอ่อนตัวแบบข้อต่อเดียวที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่สอดคล้องเงื่อนไขการเข้าคู่

สุทธิพงษ์ วชิรพงศ์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5991

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	มานพ วงศ์สายสุวรรณ	-
dc.contributor.author	สุทธิพงษ์ วชิรพงศ์	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2008-02-26T05:05:40Z	-
dc.date.available	2008-02-26T05:05:40Z	-
dc.date.issued	2546	-
dc.identifier.isbn	9741735722	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5991	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546	en
dc.description.abstract	วิทยานิพนธ์นี้เสนอการควบคุมโครงสร้างแปรผันได้แบบเวลาไม่ต่อเนื่องสำหรับแขนกลแบบอ่อนตัวข้อต่อเดียว โดยความไม่แน่นอนเชิงพารามิเตอร์ที่เกิดขึ้นกับระบบแขนกลนั้นไม่สอดคล้องกับเงือนไขการเข้าคู่ ทำให้ไม่สามารถแก้ผลจากความไม่แน่นอนนี้ด้วยการควบคุมโครงสร้างแปรผันได้ในแบบทั่วไปได้ ดังนั้นจึงพิจารณาหาขอบเขตเสถียรภาพของระบบที่เกิดจากความไม่แน่นอน ในการทดลองได้พิจารณาแปรอัตราการส่งสัญญาณควบคุม และอัตราการสุ่มสัญญาณขาออกที่แตกต่างกันออกไป เพื่อหลีกเลี่ยงการส่งสัญญาณความถี่สูงเข้าสู่ระบบ ผลการทดลองจริงแสดงให้เห็นแนวทางในการเลือกความถี่ที่เหมาะสำหรับควบคุมระบบแขนกล	en
dc.description.abstractalternative	This thesis presents discrete-time variable structure control of a one-link flexible robot arm. The parametric uncertainties considered herein do not satisfy the matching condition, and as a consequence, cannot be handled by general variable structure control techniques. Therefore the region of stability must be considered. In the simulation, we vary control and sampling rates in order to avoid high-frequency control signal. Experimental results lead to appropriate control frequency for the robot arm.	en
dc.format.extent	960278 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.subject	แขนกล -- แบบจำลองทางคณิตศาสตร์	en
dc.subject	หุ่นยนต์อุตสาหกรรม	en
dc.subject	การควบคุมอัตโนมัติ	en
dc.title	การควบคุมโครงสร้างแปรผันได้โดยใช้ตัวสังเกตอัตราสุ่มรวดเร็วสำหรับแขนกลอ่อนตัวแบบข้อต่อเดียวที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่สอดคล้องเงื่อนไขการเข้าคู่	en
dc.title.alternative	Variable structure control using observer with fast sampling rate of a one-link flexible robot arm with mismatched uncertainties	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมไฟฟ้า	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.email.advisor	Manop.W@chulal.ac.th	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
Sutthipong.pdf		937.77 kB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record