Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/68719
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorวิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ-
dc.contributor.authorไพศาล เต็งเจริญชัย-
dc.contributor.otherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย-
dc.date.accessioned2020-10-26T10:10:28Z-
dc.date.available2020-10-26T10:10:28Z-
dc.date.issued2541-
dc.identifier.issn9743312994-
dc.identifier.urihttp://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/68719-
dc.descriptionวิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2541en_US
dc.description.abstractวิทยานิพนธ์นี้เป็นการศึกษาการนำระเบียบวิธีไฟไนต์เอลิเมนต์เข้ามาช่วยในการออกแบบอุปกรณ์ตรวจรู้แรงและแรงบิดที่ใช้สเตรนเกจเป็นตัวตรวจวัดค่าความเครียดที่เกิดขึ้น โปรแกรมคอมพิวเตอร์ที่นำมาใช้ช่วยในการออกแบบก็คือโปรแกรม CATIA with module ANELFINI (Finite Element Module) เป้าหมายในการออกแบบคือการปรับปรุงประสิทธิภาพของอุปกรณ์ตรวจรู้แรงและแรงบิด (Sensor I) ที่พัฒนาโดยห้องปฏิบัติการวิจัยหุ่นยนต์อุตสาหกรรม จุฬาลงกรณ์ มหาวิทยาลัย หลังจากที่หาแบบจำลองไฟไนต์เอลิเมนต์และเงื่อนไขขอบเขตที่ถูกต้องได้แล้ว จึงได้ทำการปรับปรุงอุปกรณ์ตรวจรู้แรงและแรงบิดที่มีอยู่เดิม (Sensor I) จนได้อุปกรณ์ตรวจรู้แรงและแรงบิดใหม่ (Sensor II) ที่มีประสิทธิภาพดีกว่าเดิม ผลลัพธ์ที่ได้จากการวิเคราะห์ถูกพิสูจน์ยืนยันด้วยการทดลองจริง ดัชนีที่ใช้ในการเปรียบเทียบว่าอุปกรณ์ตรวจรู้แรงและแรงบิดดีอย่างไรมีอยู่ 2 ตัวคือ strain sensitivity และ condition number จากการทดลองจะเห็นได้ว่า Sensor II สามารถทำงานได้อย่างมีประสิทธิภาพมากขึ้น โดยเมื่อเปรียบเทียบด้วย strain sensitivity พบว่า สำหรับแรงในแนวแกน x, y และ z ดีขึ้น 201.571%, 203.209% และ 15.464% ตามลำดับ สำหรับโมเมนต์ในแนวแกน x และ y ดีขึ้น 19.012% และ 17.948% ตามลำดับเช่นเดียวกัน แต่สำหรับโมเมนต์ในแนว แกน z แย่ลง 31.275% ส่วนการเปรียบเทียบด้วยค่า condition number ปรากฏว่า Sensor II มีค่าเท่ากับ 425.74 ซึ่งดีกว่า Sensor I ที่มีค่าเท่ากับ 815.46 จากดัชนีทั้ง 2 ตัวที่ใช้ในการเปรียบเทียบ สามารถสรุปได้ว่า Sensor II มีประสิทธิภาพดีขึ้นกว่า Sensor I จากการศึกษาจะเห็นได้ว่าด้วย การใช้วิธีไฟไนต์เอลิเมนต์เข้ามาช่วยจะทำให้สามารถลดเวลาที่ใช้ในการออกแบบและวิเคราะห์เพื่อให้ได้อุปกรณ์ตรวจรู้แรงและแรงบิดที่ดีขึ้นได้-
dc.description.abstractalternativeThis thesis is the study of using finite element method to design strain-gage-type force-torque sensors. The CATIA with ANELFINI (Finite Element Module) is used for the study. The objective is to improve the sensor (Sensor I) performance developed by the Robotic Lab at Chulalongkorn University. The proper finite element model with reasonable boundary conditions is obtained. With the finite element models, Sensor I is modified to obtain the new sensor (Sensor II) with better performance. The result from the analysis is verified with the experiment. Indices used to compare how well the force-torque sensors are the strain sensitivity and the condition number. The experiment shows that Sensor II has better performance. When they were compared by the strain sensitivity: for force along X-axis, Y- axis and Z-axis increase 201.571%, 203.209% and 15.464% respectively, for the moment along X-axis and Y-axis increase 19.012% and 17.948% as well, but the moment along Z- axis decrease 31.275%. The condition number is also improved from 815.46 for Sensor I to 425.74 for Sensor II. From the both indices, it can be concluded that Sensor II has better performance than Sensor I. With the help of finite element analysis, the time used for the design and analysis to obtain the better strain-gage-type force-torque sensors can be reduced.-
dc.language.isothen_US
dc.publisherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen_US
dc.rightsจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen_US
dc.subjectหุ่นยนต์อุตสาหกรรมen_US
dc.subjectไฟไนต์เอลิเมนต์en_US
dc.subjectRobots, Industrialen_US
dc.subjectFinite element methoden_US
dc.titleการวิเคราะห์ด้วยวิธีไฟไนต์เอลิเมนต์สำหรับอุปกรณ์ตรวจรู้แรงและแรงบิด / ไพศาล เต็งเจริญชัยen_US
dc.title.alternativeFinite element analysis for a force-torque sensoren_US
dc.typeThesisen_US
dc.degree.nameวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิตen_US
dc.degree.levelปริญญาโทen_US
dc.degree.disciplineวิศวกรรมเครื่องกลen_US
dc.degree.grantorจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen_US
dc.email.advisorViboon.S@Chula.ac.th,Viboon.S@chula.ac.th-
Appears in Collections:Grad - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Phaisal_te_front.pdfหน้าปกและบทคัดย่อ711.4 kBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_ch1.pdfบทที่ 1120.84 kBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_ch2.pdfบทที่ 2776.98 kBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_ch3.pdfบทที่ 3268.14 kBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_ch4.pdfบทที่ 4661.76 kBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_ch5.pdfบทที่ 51.91 MBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_ch6.pdfบทที่ 6679.93 kBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_ch7.pdfบทที่ 73.28 MBAdobe PDFView/Open
Phaisal_te_back.pdfบรรณานุกรมและภาคผนวก438.96 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.